Figura Satyra odpoczywającego jest powtórzeniem słynnego, znanego z wielu kopii, posągu dłuta rzeźbiarza greckiego Praksytelesa. Wśród tych w największym stopniu zbliżonych do rzeźby ze zbiorów Zamku Królewskiego w Warszawie należą figury z Ermitażu w Petersburgu, madryckiego Prado i Muzeum Laterańskiego w Rzymie. Rzeźba warszawska reprezentuje przy tym, rzadki wśród innych zachowanych egzemplarzy, typ z wieńcem roślinnym na skroniach młodzieńca. Dawne datowanie rzeźby – na II w. n.e. – zostało zweryfikowane przez Tomasza Mikockiego, którego zdaniem cechy stylowe Satyra dają podstawy do bardziej precyzyjnego określenia okresu jego powstania, tj. na 2. ćw. II w. n.e. Kazimierz Michałowski zidentyfikował użyty do wykonania rzeźby marmur jako pochodzący ze złóż w Pentelikonie. Rzeźba wcześniej przechowywana w Pałacu Zimowym w Petersburgu. W 1928 przekazana Polsce w ramach rekompensaty za zbiory antyczne Michała Ludwika Paca, zagrabione przez Rosjan w 1831. Do 1939 eksponowana w Zamku Królewskim w Warszawie; zabezpieczona w Muzeum Narodowym w Warszawie; od 1953 na stałej ekspozycji sztuki starożytnej. W 1988 wróciła do Zamku.